无人机机载电脑 Intel NUC13ANKi7-1360P安装系统过程记录
安装Ubuntu 20.04
(1) 烧录镜像安装盘,ubuntu 20.04 amd64 桌面版
(2) 安装镜像:连接显示器,键盘,鼠标以及无线网卡
存在问题:
<1>显卡驱动未安装导致分辨率异常,无法看到完整的安装界面,从而不能点击进行下一步:
① 尝试直接拖动窗口顶部;
② 或alt+f7+鼠标左键直接拖动窗口本身;
③ 或按win键打开搜索栏寻找setting,找到display选项修改分辨率;
④ 或ctrl+alt+t 调出终端 xrandr查看分辨率相关信息 xrandr -s 1920x1080 修改分辨率
(3) 完成安装,下载如openssh等必要软件
1 | # 下载openssh |
存在问题
<1> 系统安装过程中安装了libreoffice以及媒体等不必要软件:
① 卸载libreoffice sudo apt remove --purge libreoffice* -y
② 卸载邮件客户端 sudo apt remove --purge thunderbird -y
③ 卸载播放器与小游戏 sudo apt remove --purge rhythmbox totem aisleriot gnome-mahjongg gnome-mines gnome-sudoku transmission-common simple-scan -y
④ 卸载应用商店 sudo snap remove snap-store
⑤ 自动清理 sudo apt autoremove -y
(4) 额外设置。可关闭图形化界面以提升性能
1 | # 关闭图形化界面 |
基础调试
(1) 连接网络。
存在问题:
<1> 安装完成后发现有线网络与蓝牙都可以正常工作,但是找不到wifi图标,系统设置中也没有wifi选项;ip addr 也找不到无线接口。
原因:
① 主板开启了scure boot模式
② 内核断层:NUC13的网卡所采用协议,对于ubuntu 20.04默认的kernel 5.15过高=>将内核升级到6.x版本
③ 固件断层:内核升级为6.x版本后请求的系统微码版本为77-89,而Ubuntu 20.04 自带库中最高只有71
解决方法:
① 通过网络稳定的电脑与NUC直连,作为文件传输中转站
② 安装兼容旧系统的现代化内核:
在网络稳定电脑上进入网站 https://github.com/wkennington/linux-firmware 下载zip包后解压,然后传输给nuc,如scp -r D:\Downloads\linux-firmware-master [email protected]:/tmp/,登陆NUC然后操作
1 | cd /tmp/linux-firmware-master |
③ 注入缺失固件
根据 dmseg | grep -i iwl 的提示报错,如Direct firmware load for iwlwifi-so-a0-gf-a0-83.ucode failed with error -2,下载特定微码文件并覆盖。
在网络稳定主机上进入linux kernel官方仓库 https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/firmware/linux-firmware.git/tree/ 。根据缺失的文件搜索如``iwlwifi-so-a0-gf-a0的目标文件,选择数字合适的文件。点击进入该文件,再点击plain下载。此外还需下载iwlwifi-so-a0-gf-a0.pnvm文件。
将文件传输至NUC,如scp iwlwifi-so-a0-gf-a0* [email protected]:/tmp/ ,然后登陆NUC后进行操作
1 | # 移动文件 |
普遍性分析:
该情况非常普遍,任何在2023/2024年后发布的硬件上安装Ubuntu 18.04/20.04 的行为都可能出现该情况
飞行控制
(1) 安装ROS1
1 | # 添加ros软件源 |
设置环境变量,打开~/.bashrc文件,sudo vim ~/.bashrc
在文件末尾添加source /opt/ros/noetic/setup.bash
关闭文件后刷新 source ~/.bashrc
测试是否成功roscore
(2) 安装mavros
1 | # 安装mavors二进制包 |
至此机载电脑完成基本调试