ROS1使用IntelRealsense D435相机方法

SDK启动

通过realsense自带的工具启动相机。下载教程https://blog.csdn.net/weixin_51612528/article/details/140945640
启动GUI界面realsense-viewer可以进行录制与查看录制结果。

录制视频

注意相机录制的文件格式是.bag，包含了除相机图像以外其他传感器数据，且所有数据都是原始格式，所以比进行了压缩的mp4文件大很多。但是直接存储原始格式对于cpu的运载压力，相较于压缩为mp4格式更小，所以推荐是录制为bag文件，等结束飞行后再转换为mp4文件。bag文件只能用realsense-viewer进行播放。

注意，在飞行/录制结束后不能马上断电，因为bag文件的存储需要一段时间

ros转bag脚本【ROS学习】 rosbag 转化为 mp4 格式视频_.bag文件怎么转成mp4-CSDN博客

命令行模式

基本使用方法
rs-record -f <video_name>.bag持续录制至ctrl+c结束
rs-record -d <time> -f <video_name>.bag录制指定时长

进阶使用方法
要完成关闭结构光、只录制双目文件等录制操作，需要使用python运行脚本

ROS启动

启动相机
使用roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch启动相机

在电脑上查看
使用rqt_image_view可以查看图像
如果没有，则可以先下载ros-noetic-rqt-image-view

如果想在另一台电脑查看
则首先在NUC终端中export ROS_MASTER_URI=http://本机ip，export ROS_IP=本机ip（分别是声明master节点在哪里，以及自己是谁）
然后在另一台安装了rqt-image-view的电脑中export ROS_MASTER_URI=http://master ip，export ROS_IP=本机ip，rqt-image-view

录制视频

首先，虽然使用ros进行录制和使用上面SDK进行录制得到的数据格式，都是bag，但是两者是有更细微的差距的，还是建议分开对待。

使用rosbag命令来进行录制与回放

基本操作
rosbag record <topic_name>录制指定的话题，生成文件名为时间戳
rosbag record -a代表录制所有话题
rosbag record -O <bag_name>指定输出的文件名（-O或者-o都可以）

rosbag info <bag_name>输出bag信息

rosbag play <bag_name>播放bag

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/> 在launch文件中运行

运行流程
首先需要启动roscore与相机（启动相机的roslaunch文件也会自动启动roscore），其次再启动录制。

扩展
其他类型的数据，可以用rqt_plot或者plotjuggler等gui来观察

参考文档
ROS 机器人技术 - rosbag 详细使用教程！ - 知乎
ROS——一文读懂：rosbag-CSDN博客
rosbag/Commandline - ROS Wiki