catkin_simple的使用 | Mian的笔记

前言

由于ROS使用中package.xml和CMakeLists中依赖的作用的不同，且缺一不可，就导致我们需要两边写依赖，为了简化依赖的填写，eth开发了一个包叫catkin_simple来规范化依赖填写并简化CMakeLists的填写。

将对catkin的find_package部分移到package.xml的依赖中，通过读取.xml来自动填写find_package(catkin ...)。这是由于CMakeLists填写依赖范围>package.xml的依赖(.xml会自动递归子包依赖)然后冗余填写.xml依赖也不要紧。自动链接catkin相关库和头文件寻找

具体使用

下载

1 2	cd catkin_ws/src git clone [email protected]:catkin/catkin_simple.git

添加依赖

在需要使用catkin_simple的功能包的package.xml中添加编译工具依赖，catkin_simple只是帮你写CMakeLists的而不是功能包

1 2	<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <buildtool_depend>catkin_simple</buildtool_depend>

使用示例

find_package

例如原本在CMakeLists中有如下一段内容

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	roscpp
	std_msgs
)

那么还需要在package.xml中也写上如下内容

1 2	<build_depend>roscpp</build_depend> <build_depend>std_msgs</build_depend>

而在package.xml中加入了catkin_simple之后，则CMakeLists中上述部分可以直接改为如下

1 2	find_package(catkin_simple REQUIRED) catkin_simple()

其中catkin_simple()会自动查看package.xml并补齐对应的包

cs_add_library

例如原本在CMakeLists中有如下一段内容

1 2	add_library(my_controller src/controller.cpp) target_link_libraries(my_controller ${catkin_LIBRARIES})

那么使用catkin_simple之后可以改写为如下

1	cs_add_library(my_controller src/main.cpp)

cs_add_executable

例如原本在CMakeLists中有如下一段内容

1 2	add_executable(my_node src/main.cpp) target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

那么使用catkin_simple之后可以改写为如下

1	cs_add_executable(my_node src/main.cpp)

cs_export

例如原本在CMakeLists中有如下一段内容

1 2	# 声明这是一个catkin功能包 catkin_package()

那么使用catkin_simple之后可以改写为如下

1 2	# 写在末尾 cs_export()

action/msg/srv的创建

如果想要在功能包中自定义消息、服务或者actoin，通常需要以下操作

创建目录：
msg/
srv/
action/
放文件：
msg/xxx.msg
srv/xxx.srv
action/xxx.action
package.xml 加：
message_generation
message_runtime
如果文件里用了别的消息类型，比如 std_msgs/Header，
package.xml 也要加 std_msgs。
手动修改CMakeLists添加如下内容
add_message_files(…)
generate_messages(…)
add_dependencies(…)

如果package.xml 里有：

1	<build_depend>message_generation</build_depend>

那么运行：

1	catkin_simple()

会自动去找这些目录：
msg/
srv/
action/

如果里面有文件：
msg/.msg
srv/.srv
action/*.action

它会自动调用相关生成命令，而不用手动写：
add_message_files(…)
add_service_files(…)
add_action_files(…)
generate_messages(…)

注意事项

在 find_package期间如果没有找到不会有任何提示.
存在过度链接，因为所有依赖项的所有库都被随意链接到所有目标。
假设头文件在 include 下

参考文献

catkin/catkin_simple: catkin, simpler
catkin_simple 使用 - 知乎